Installing and running rviz

Following the instructions of the tutorial:

http://www.ros.org/wiki/rviz/UserGuide

1.-Installing rviz:

$ rosdep install rviz

When I tried to install rviz I got the next answer:

oscar@oscar-MAC:~/ros/ros$ rosdep install rviz
executing this script:
set -o errexit
#No Packages to install

As I couldn't install it I decided to look if I allready had it, so I tried to run it:

oscar@oscar-MAC:~/ros/ros$ rosrun rviz rviz
[rosrun] Couldn't find executable named rviz below /home/oscar/ros/stacks/visualization/rviz
[rosrun] Found the following, but they're either not files,
[rosrun] or not executable:
[rosrun] /home/oscar/ros/stacks/visualization/rviz
[rosrun] /home/oscar/ros/stacks/visualization/rviz/src/rviz

When I've got that answer I looked up on that directory (/home/oscar/ros/stacks/visualization/rviz) and then I compiled it:

oscar@oscar-MAC:~/ros/stacks/visualization/rviz$ rosmake

It compiled without problems but when I tried to run rviz it showed me the next message:

oscar@oscar-MAC:~/ros/stacks/visualization/rviz$ rosrun rviz rviz
[ERROR] 1280354462.238279000: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
^C[ INFO] 1280354464.400475000: Loading general config from [/home/oscar/.rviz/config]
[ INFO] 1280354464.403360000: Loading display config from [/home/oscar/.rviz/display_config]
[rospack] warning: trailing slash found in ROS_PACKAGE_PATH
[ INFO] 1280354465.258272000: Saving general config to [/home/oscar/.rviz/config]
[ INFO] 1280354465.259305000: Saving display config to [/home/oscar/.rviz/display_config]

mmm it seems that I need to run roscore to fix the problem... well yes I runed roscore and in a new terminal I runed rviz and worked normaly XD.




Now let's learn all the features of rviz!!

Next goal-> Learn the tf node.

Installing Cturtle

The installation of Cturtle is almost the same process of installing boxturtle, you even have to follow the same instructions of the boxturtle installation tutorial, the only thing you need to change is "boxturtle" for "cturtle" in each command line. The tutorial is located in this web page:

http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu/SVN

Instalación Cturtle

Ahora resulta que siempre si apareciero el archivos setup.sh en su directorio y ya funciona roscore así como las diferentes fuciones. Ahora procederé a instalar Cturtle.

Seguí el tutorial de instalación y únicamente modifiqué boxturtle por cturtle en el comando de instalación, no presentó ningun problema evidente.

A partir de la siguiente publicación comencaré a redactar los avances en inglés.

Instalando Player-Stage

Bueno pues al parecer ya instalé el player stage con el synaptics para probar el laser y esas cosas, ahora falta solucionar el problema con ROS para continuar.

Aprendiendo Python

Ok ya terminé el curso básico sobre XML y por fin entiendo muchas cosas que no entendía antes sobre los docs de ROS en .xml. Ahora voy a proseguir con el aprendizaje de python, para esto encontré páginas, videos, tutoriales y cookbooks muy interesantes, entre los principales tengo los siguientes:

Tutorial en youtube te Python para utilizarlo en windows 7, lo importante es el aprender a programar mas alla de en que SO se utilice:

http://www.youtube.com/watch?v=4Mf0h3HphEA

Pytoh.org Es una página en donde encuentras todo lo que necesitas sobre python:

http://www.python.org/

Tutorial de como utilizar Python en Ubuntu:

http://www.onecore.net/how-topython-programming-under-ubuntu.htm

Cookbook de Python:

http://code.activestate.com/recipes/langs/python/

Tutorial escrito de python:

http://www.dickbaldwin.com/tocpyth.htm

Aprendiendo XML

Mientras se descargaban los paquetes faltantes con el synaptic, me puse a estudiar un poco más sobre XML y me di cuenta de un dato importante:

Entity References

Some characters have a special meaning in XML.

If you place a character like "<" inside an XML element, it will generate an error because the parser interprets it as the start of a new element.

This will generate an XML error:
if salary < 1000 then

To avoid this error, replace the "<" character with an entity reference:
if salary < 1000 then

There are 5 predefined entity references in XML:
< < less than
> > greater than
& & ampersand
' ' apostrophe
" " quotation mark

Note: Only the characters "<" and "&" are strictly illegal in XML. The greater than character is legal, but it is a good habit to replace it.

Nota: La metadata es la data que habla sobre otra data >.<

Respuesta de Renato

La respuesta de Renato sobre el problema presentado fue:

"Hola Oscar,

La version de ROS que utilizas es la del SVN? Yo creo que seria mejor que utilizaras la Cturtle. Esta version ya sea en Karmic o Lucid teoricamente no tienes que compilar el sicktoolbox_wrapper.

El problema que tienes al parecer es porque tu sistema de librerias tiene dependecias inestables. Entonces tienes que hacerlo estable. Intenta utilizando el Synaptic buscando los broken packages y luego haciendo un apt-get update y apt-get upgrade. Puede que eso lo arregle, sino cambiandote a Lucid seguro se arregla.

En caso que no, manda tu pregunta a los mailing lists y ahi algun expert te contestara apropiadamente.

Saludos,

Renato."

Entonces ahorita trataré solucionar el problema de las dependencias y posteriormente veré si puedo actualizar la versión de ROS a la de Cturtle.

----

Ok ya instale los paquetes que faltaban pero al parecer esto hizo que varios archivos originales de ros fueran eliminados, ahora ya no puedo utilizar funciones de ros ni correr roscore, vere si puedo arreglarlo, si no es así procedo a instalar ROS con Cturtle.

mmm no, incluso el setup.sh fue borrado:

bash: /opt/ros/boxturtle/setup.sh: No such file or directory
bash: /opt/ros/boxturtle/ros/tools/rosbash/rosbash: No such file or directory
oscar@oscar-MAC:~$ roscore
roscore: command not found

Esas líneas aparecieron al abrir la terminal. Procederé a descargar e instalar el Cturtle.

1.- Entré a la siguiente URL para descargarlo del SVN:

http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu/SVN

mmmm el problema es que desde ahí únicamente puedo descargar el boxturtle..

Encontré esta otra URL en donde dicen que para instalar Cturtle (o mas bien reemplazar Cturtle por boxturtle solo tienes que seguir las mismas instrucciones y reemplazar tdo lo que diga "boxturtle" por "cturtle".

http://www.ros.org/news/2010/06/ros-c-turtle-alpha-1-released.html (Sí tenía que ser la URL del primer release "Alpha 1" Duh.)

Bueno antes de continuar decidí hacerle un update a ROS con el siguiente comando:

~/rosinstall ~/ros http://ros.org/rosinstalls/boxturtle_base.rosinstall

A pesar de reinstalarlo no pude utilizar roscore ni roscd. Le escribiré un correo a Renato para ver el problema.

Mientras sigo con las clases de Stanford. Ya acabé el tutorial básico de XML, seguiré con el de c++ avanzado y empezaré el de python. Laura está empezando a escribir sus avances en su propio blog, le pediré acceso para estar al tanto de sus avances y le dare el mio para aprender de nuestras experiencias.

Problemas con el package sicktoolbox_wrapper

Bueno pues al parecer tengo un problema al momento de instalar el sicktoolbox_wrapper , me sale el siguiente error:

oscar@oscar-MAC:~$ rosdep install sicktoolbox_wrapper rviz

executing this script:
set -o errexit
#Packages
sudo apt-get install libboost1.40-all-dev
[sudo] password for oscar:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
Some packages could not be installed. This may mean that you have
requested an impossible situation or if you are using the unstable
distribution that some required packages have not yet been created
or been moved out of Incoming.
The following information may help to resolve the situation:

The following packages have unmet dependencies:
libboost1.40-all-dev: Depends: libboost1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-date-time1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-filesystem1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-graph1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-iostreams1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-math1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-program-options1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-python1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-regex1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-serialization1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-signals1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-system1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-test1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-thread1.40-dev but it is not going to be installed
Depends: libboost-wave1.40-dev but it is not going to be installed
E: Broken packages


La verdad no se bien a que se deba ese error pero creo que es posible a que desde el momento en el cual hice el upgrade del SO de koala a lucid, me dice que teiene problemas en identificar los drivers adecuados para las graficas, de hecho al principio me salia un cuadro de con opciones de como iniciar ubuntu, si de forma segura o no etc, debido a problemas que no supe al final cuales son. Me comenta Laura que puede ser debido al upgrade que hice, que ella instalo directamente lucid desde un CD. Le escribi un correo a Renato para ver que se puede hacer para solucionar esto, en caso de que sea debido al upgrade lo mas seguro es que formatee esta máquina virtual, ya que hacer un downgrade es muy riesgoso y dificil.

Ahora bien mientras tanto revise en google para que sirven los .yaml y al parecer son documentos en un lenguaje de alto nivel que sirven para muchas cosas entre las cuales la que mas me sirve es la de guardar valores a parametros o variables que utilicen programas por ejemplo programados en .xml

Así mismo lei un poco sobre el paquete de rviz y por fin entendi un poco mas que es y como funciona.

Ahora temrinaré mi tutorial sobre HTML para proseguir con el de XML, veré un par de clases de Stanford y mañana haré el tutorial que me pasó Laura de how amazing ROS is. A ver que me contesta Renato.

Por cierto el link sobre el curso de HTML. XML, JAVA etc es: http://www.w3schools.com/html/default.asp

Puede ser de ayuda a muchos compañeros ;)

Nota interesante:

XML was designed to transport and store data.

HTML was designed to display data.

Videoconferencia con Renato y control del Pioneer 2.0

Bueno pues hoy Laura y yo tuvimos una video conferencia con Renato en donde nos resolvió algunas dudas y nos dejo tarea (Los links suministrados los pego abajo).

Las tareas consisten en lo siguiente:
-Ver los videos de introducción a la robótica de Stanford mas que nada para entender mas a fondo los coneptos generales de un robot.
-Intentar generar un mapa con el laser del robot.

Bueno, pues parte de la conversación fue acerca de que ya cambió el package de sscrovers-ros-pkg en cuanto que ya no tiene el nodo de visión que generaba tantos problemas para compilar, así que estoy procediendo a borrar el directorio de sscrovers-ros-pkg para volverlo a descargar y compilar.

Para hacer esto tienes que poner sudo su para accesar como ROOT ya que si no, no te permite hacer casi nada y posteriormente escribir rm -f -r y listo.

Adjunto un link que explica este comando:

http://en.wikipedia.org/wiki/Rm_%28Unix%29

mmm ok siguiendo las instrucciones del tutorial:

Build a Map in Stage: http://www.assembla.com/wiki/show/ssc-rovers/Starting_with_ROS

Descargué nuevamente el package y lo pude compilar sin mayor problema.

Ahora es momento de ver si ROSARIA funciona y puedo controlar al robot.

Lo primero es conectar el cable serial al robot, posteriormente (aun como root) me dirigí al siguiente directorio:

root@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_odometry/ROSARIA/bin#

entonces ejecuté ROSARIA con el siguiente comando (con ls vez los ejecutables en verde):

./RosAria

inmediatamente empieza a surgir una respuesta en pantalla mas o menos así:

[ INFO] 1279298645.478370000: rcv: 1279298645.478318 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298645.687279000: rcv: 1279298645.687230 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298645.895816000: rcv: 1279298645.895764 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298646.107659000: rcv: 1279298646.107610 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298646.314695000: rcv: 1279298646.314645 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298646.530481000: rcv: 1279298646.530432 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298646.742306000: rcv: 1279298646.742257 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298646.950521000: rcv: 1279298646.950469 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298647.165970000: rcv: 1279298647.165921 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298647.377985000: rcv: 1279298647.377937 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298647.588941000: rcv: 1279298647.588892 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298647.795942000: rcv: 1279298647.795893 0.000000 0.000000
[ INFO] 1279298648.119641000: rcv: 1279298648.119591 0.000000 0.000000

Ahora para poder controlarlo como lo hice con el robot simulado utilizado el nodo de teleop_base_keyboard lo que tengo que hacer es encargarme de crear un nuevo nodo especial para el pioneer y hacer que publique en el mismo topico que el del robot y se puedan comunicar.

Antes que nada veo que nodos están operando y así darme cuenta cual utiliza el robot para su movimiento. Ejecuto el siguiente comando:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$ rostopic list

y me aparece algo como lo siguiente:

/RosAria/cmd_vel
/RosAria/pose
/clock
/rosout
/rosout_agg
/tf
/time

Ahí me doy cuenta que el nodo mediante el cual se le indica como moverse es el de cmd_vel

Ahora lo que tengo que hacer es moverme al directorio de teleop_base

roscd teleop_base

De ahí accesar al src y ver que archivo .cpp hay del teleop_base_keyboard y accesar a el. Lo que quiero hacer es modificar el nombre del topico al cual se publica para poder tener comunicación con el robot, pero como tampoco quiero modificar el archivo base con el cual hago el movimiento del robot simulado, modifico el archivo y lo guardo como teleop_base_keyboardARIA.cpp

Para poder publicar al tópico busco en el código el objeto TBK_Node (anexo el codigo completo al final) y en el modifico:

"base_controller/command"

por el path del topico que vi anteriormente, oseare por:

"RosAria/cmd_vel"


Aquí se aprecia bien donde se encuentra base_controller/command

Una vez modificado y guardado subo nuevamente al directorio de teleop_base y modifico el archivo de CMakeLists.txt para dar de alta el nodo. Lo que hago es agregar el ejecutable como tal (teleop_base_keyboardARIA) de esta forma:

rosbuild_add_executable(teleop_base_keyboardARIA src/teleop_base_keyboardARIA.cpp)

Lo pego al final del texto.

Lo guardo y en el mismo directorio de teleop_base hago rosmake (pero lo tengo que hacer como root porque si no hay partes de la compilación que no me permite realizar).

Una vez que el package está compilado escribo ls para ver si el directorio fue creado.

Confirmo lo anterior y entonces ejecuto con el siguiente comando:

root@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/teleop_base# ./teleop_base_keyboardARIA

Entonces sale la ventana desde la cual puedo controlar el Pioneer con el teclado >.<:


Aquí se aprecia que el nodo teleop_base_keyboardARIA está dado de alta y es ejecutable, así mismo abajo se aprecian los comandos con los cuales se puede operar al robot.


Nuestro robot Pioneer XD.

*********

Listo Ahora para aprender a utilizar el Sick Laser tengo que estudiar el tutorial:
Using SICK Laser Scanners with the sicktoolbox_wrapper:
http://www.ros.org/wiki/sicktoolbox_wrapper/Tutorials/UsingTheSicklms

Hubo un correo de Renato en donde comenta que tuvo que hacer un delay del sick, se lo pediré a Laura y una vez terminado ese tutorial le pediré ayuda a Renato vía correo. Queda de tarea ver los videos de stanford, consguir hojas técnicas del laser sick y del robot, así como terminar de aprender HTML XML y JAVA, conseguir un tutorial de phyton y continuar con el de C++. No estaría demás buscar una suerte de foro o algo de donde sacar info relevante de robots.

Esto es todo por hoy. XD
----------------------------

Anexos:

Renato Samperio añadió a Oscar Rodrigo Hernandez Panczenko a este chat
09:12
Renato Samperio
09:12
http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_2dnav/src/
09:12

svn up
09:13

svn co http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/
09:14

svn commit -m "Agreguen el mensaje con descripcion"
09:15

http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_2dnav/src/
09:15

svn add nombre.cpp
09:17

http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/
09:20

http://www.ros.org/wiki/karto
09:27

http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_tf_conf/src/
09:30

http://academicearth.org/courses/introduction-to-robotics
09:32

http://subversion.assembla.com/svn/ssc-rovers/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_tf_conf/src/tf_listener.cpp
Laura Isabel Galindez Olascoaga
09:38
http://www.ros.org/wiki/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData
Renato Samperio
09:41
roscd sscrovers-ros-pkg/
09:41

roslaunch launch/create-map.launch
09:42

rosrecord -f sscrovers_2dnav/bags/sscrovers /base_scan /tf
09:46

rosplay sscrovers_2dnav/bags/
09:48

rosrun map_server map_saver map:=map

-------------------------------

teleop_base_keyboard.cpp:

/*
* teleop_base_keyboard
* Copyright (c) 2008, Willow Garage, Inc.
* All rights reserved.
*
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
* modification, are permitted provided that the following conditions are met:
*
* * Redistributions of source code must retain the above copyright
* notice, this list of conditions and the following disclaimer.
* * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
* notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
* documentation and/or other materials provided with the distribution.
* * Neither the name of the nor the names of its
* contributors may be used to endorse or promote products derived from
* this software without specific prior written permission.
*
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
* AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
* IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
* ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
* LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
* CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
* SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
* INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
* CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
* ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
* POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
*/

#include
#include
#include
#include
#include
#include

#include
#include
#include

#define KEYCODE_I 0x69
#define KEYCODE_J 0x6a
#define KEYCODE_K 0x6b
#define KEYCODE_L 0x6c
#define KEYCODE_Q 0x71
#define KEYCODE_Z 0x7a
#define KEYCODE_W 0x77
#define KEYCODE_X 0x78
#define KEYCODE_E 0x65
#define KEYCODE_C 0x63
#define KEYCODE_U 0x75
#define KEYCODE_O 0x6F
#define KEYCODE_M 0x6d
#define KEYCODE_R 0x72
#define KEYCODE_V 0x76
#define KEYCODE_T 0x74
#define KEYCODE_B 0x62

#define KEYCODE_COMMA 0x2c
#define KEYCODE_PERIOD 0x2e

#define COMMAND_TIMEOUT_SEC 0.2

// at full joystick depression you'll go this fast
double max_speed = 0.500; // m/second
double max_turn = 60.0*M_PI/180.0; // rad/second
// should we continuously send commands?
bool always_command = false;


class TBK_Node
{
private:
geometry_msgs::Twist cmdvel;
ros::NodeHandle n_;
ros::Publisher pub_;

public:
TBK_Node()
{
pub_ = n_.advertise("base_controller/command",1);
}
~TBK_Node() { }
void keyboardLoop();
void stopRobot()
{
cmdvel.linear.x = cmdvel.angular.z = 0.0;
pub_.publish(cmdvel);
}
};

TBK_Node* tbk;
int kfd = 0;
struct termios cooked, raw;
bool done;

int
main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"tbk", ros::init_options::AnonymousName | ros::init_options::NoSigintHandler);
TBK_Node tbk;

boost::thread t = boost::thread::thread(boost::bind(&TBK_Node::keyboardLoop, &tbk));

ros::spin();

t.interrupt();
t.join();
tbk.stopRobot();
tcsetattr(kfd, TCSANOW, &cooked);

return(0);
}

void
TBK_Node::keyboardLoop()
{
char c;
double max_tv = max_speed;
double max_rv = max_turn;
bool dirty=false;

int speed=0;
int turn=0;

// get the console in raw mode
tcgetattr(kfd, &cooked);
memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));
raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);
raw.c_cc[VEOL] = 1;
raw.c_cc[VEOF] = 2;
tcsetattr(kfd, TCSANOW, &raw);

puts("Reading from keyboard");
puts("---------------------------");
puts("q/z : increase/decrease max angular and linear speeds by 10%");
puts("w/x : increase/decrease max linear speed by 10%");
puts("e/c : increase/decrease max angular speed by 10%");
puts("---------------------------");
puts("Moving around:");
puts(" u i o");
puts(" j k l");
puts(" m , .");
puts("anything else : stop");
puts("---------------------------");

struct pollfd ufd;
ufd.fd = kfd;
ufd.events = POLLIN;
for(;;)
{
boost::this_thread::interruption_point();

// get the next event from the keyboard
int num;
if((num = poll(&ufd, 1, 250)) < 0)
{
perror("poll():");
return;
}
else if(num > 0)
{
if(read(kfd, &c, 1) < 0)
{
perror("read():");
return;
}
}
else
continue;

switch(c)
{
case KEYCODE_I:
speed = 1;
turn = 0;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_K:
speed = 0;
turn = 0;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_O:
speed = 1;
turn = -1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_J:
speed = 0;
turn = 1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_L:
speed = 0;
turn = -1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_U:
turn = 1;
speed = 1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_COMMA:
turn = 0;
speed = -1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_PERIOD:
turn = 1;
speed = -1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_M:
turn = -1;
speed = -1;
dirty = true;
break;
case KEYCODE_Q:
max_tv += max_tv / 10.0;
max_rv += max_rv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
case KEYCODE_Z:
max_tv -= max_tv / 10.0;
max_rv -= max_rv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
case KEYCODE_W:
max_tv += max_tv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
case KEYCODE_X:
max_tv -= max_tv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
case KEYCODE_E:
max_rv += max_rv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
case KEYCODE_C:
max_rv -= max_rv / 10.0;
if(always_command)
dirty = true;
break;
default:
speed = 0;
turn = 0;
dirty = true;
}
if (dirty == true)
{
cmdvel.linear.x = speed * max_tv;
cmdvel.angular.z = turn * max_rv;

pub_.publish(cmdvel);
}
}
}

Control del PIONEER

Al momento de grabar el mapa en un .bag, no me dejaba hacerlo a menos que fuese como ROOT, al parecer una vez hecho esto todo el resto del tutorial lo pude hacer sin problemas.

Ahora me encuentro bajando el nodo para utilizar el lasr SICK. La página de ROS en donde viene la información y los stacks necesarios es:

http://www.ros.org/wiki/sicktoolbox_wrapper

Ahí mismo accese a la página con el package sicktoolbox_wrapper:

https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/

Nota: Renato escribió lo siguiente acerca de este nodo:

" Cuando yo lo hice tuve que hacer una modificacion al codigo del Nodo porque mi SICK viene embedida una unidad con la que se enciende y se apaga. Esta unidad es activada manualmente pero tambien por software y se tardaba mas tiempo en encender que lo que el nodo podia esperar. Asi que dormi el nodo por 20 segs (tiempo que se tarda en encender son 24segs) y despues vuelve a ejecutar el nodo. Este "nodo" modificado lo puedes encontrar en el assembla como sscrovers_laser_pub en un try-catch anidado del archivo sicklms.cpp."

Ahora bajaré el contenido en la dirección:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$

Mediante el siguiente comando:

$ svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/ sicktoolbox_wrapper

Al intentarlo como usuario no me dejó, me marco que no tengo el permiso para descargar el archivo, por lo cual lo intentaré con sudo.

Listo ahora si funcionó y me imprimio lo siguiente en pantalla:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$ sudo svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/ sicktoolbox_wrapper
[sudo] password for oscar:
A sicktoolbox_wrapper/ros
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms/sicklms.cpp
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/ros/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/manifest.xml
A sicktoolbox_wrapper/sick_test.vcg
A sicktoolbox_wrapper/standalone
A sicktoolbox_wrapper/standalone/print_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/time_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/log_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/mainpage.dox
A sicktoolbox_wrapper/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/Makefile
U sicktoolbox_wrapper
Checked out revision 30868.

Al momento de compilarlo con rosmake me salió el siguiente error:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper$ rosmake
[ rosmake ] No package selected and the current directory is not the correct path for package 'sicktoolbox_wrapper'.
[ rosmake ] Packages requested are: []
[ rosmake ] Logging to directory
[ rosmake ] /home/oscar/.ros/rosmake/rosmake_output-20100715-104540
[ rosmake ] Expanded args [] to:
[]
[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper$ sudo su
root@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper# rosmake
[ rosmake ] No package selected and the current directory is not the correct path for package 'sicktoolbox_wrapper'.
[ rosmake ] Packages requested are: []
[ rosmake ] Logging to directory
[ rosmake ] /root/.ros/rosmake/rosmake_output-20100715-104548
[ rosmake ] Expanded args [] to:
[]
[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.

Intenté compilarlo con ROOT pero me salió el mismo error.

Ahora intentaré compilarlo con rosmake pero con el path y el nombre del package.

Ahora escribí el comando: oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$ rosmake sicktoolbox_wrapper

Sí compiló la mayor parte del código, sin embargo me mostró un mensaje al final argumentando lo siguiente:

mkdir: cannot create directory `build': Permission denied

Entonces ahora lo intentaré con privilegios de ROOT.

Listo ahora si se compiló, me imprimió el siguiente mensaje:

[rosmake-0] <<< sicktoolbox_wrapper <<< [PASS] [ 16.28 seconds ] -- WARNING: 4 compiler warnings


> Ahora continuaré con la compilación de ARIA, creo que este package ya lo habia compilado antes pero lo haré nuevamente.

Los packages de AIRA se encuentran en el siguiente directorio:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_odometry

Desde este directorio compilaré Aria y ROSARIA, primero lo haré con usuario y rosmake Aria a ver si funciona.

Se compiló sin problemas.

Ahora continuaré con ROSARIA de la misma forma.

Al final de la compilación me marcó el siguiente error:

mkdir -p bin
cd build && cmake -Wdev -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=`rospack find rosbuild`/rostoolchain.cmake ..
[rosbuild] Building package ROSARIA
[rosbuild] Including /opt/ros/boxturtle/ros/core/rospy/cmake/rospy.cmake
[rosbuild] Including /opt/ros/boxturtle/ros/core/roscpp/cmake/roscpp.cmake
-- Configuring done
CMake Error: Unable to open cache file for save. /opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_odometry/ROSARIA/build/CMakeCache.txt
CMake Error: : System Error: Permission denied

"Permission denied" ... Lo intentaré con sudo.

Me imprimió lo siguiente:

sudo: rosmake: command not found

Ahora lo intentaré como ROOT#.

Se compiló sin problemas y me imprimió lo siguiente:

[rosmake-0] <<< ROSARIA <<< [PASS] [ 1.53 seconds ]

Procederé a conectar el PIONEER con el serial.

Primero tengo que cambiar el canal, pero al momento de tratar de accesar a /usr/local/Aria no tengo el directorio. Me fijé en el synaptics package manager y no tengo instalado nada de Aria... raro.

Instalé el package: libmrpt-aria0.6

Laura tiene la versión 0.8, al parecer no me aparece a mi esa opción al buscarla por la versión de ubuntu que tengo, procederé a actualizarla... puede que me lleve un rato... GO

Alternativa...

La respuesta de Renato para el problema fue:

"Hola Oscar,

Esos 3 paquetes son de la stereo camara que estamos usando. Podrias quitarlo de la compilacion general tambien el PGR?

Saludos,

Renato."

Entonces en vez de compilar todos los paquetes aplicando simplemente rosmake decidí compilar todos los paquetes menos el siguiente (los compilé con privilegios de administrador #): sscrovers_vision

Todos los demás paquetes se compilaron sin mayor problema, continuaré con el tutorial.

Solucion al compilar el package: sscrover-ros-pkg.

Renato me indicó que tengo que eliminar la dependencia al package denominado: libdc1394v2

Correo original:

"Hola Oscar,

Borra la dependencia de esos dos packages: libdc1394v2 y pgrlibdcstereo.

Que estas tratando de compilar? Me parece que se me han de haber colado estas dependencias en algun manifest.xml.


Saludos,

Renato."

Hasta ahora lo he eliminado en los manifest.xml (realmente comentado) de los packages:
pgrlibdcstereo
Triclops

Encontrados en el Stack: sscrovers_vision

Ahora es cosa de ver como sigue, si compila o si no....

y que no compila... ahora sale un error bien kñon.. a ver... parece ser que se tienen muchos errores en el archivo: pgr_stereocam.cpp a partir de la línea 706.

Errores:
----------------------------------------------
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:706: error: expected `;' before ‘err’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:707: error: ‘err’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:707: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘camera’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:707: error: ‘writeTriclopsConfigFromCameraToFile’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:708: error: ‘DC1394_SUCCESS’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp: At global scope:
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:732: error: ‘dc1394bayer_method_t’ has not been declared
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp: In function ‘void extractImagesColorXB3(PGRStereoCamera_t*, int, unsigned char*, unsigned char*, unsigned char*, unsigned char**, unsigned char**, unsigned char**, TriclopsInput*, TriclopsInput*)’:
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:743: error: ‘dc1394error_t’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:743: error: expected `;' before ‘err’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:744: error: ‘dc1394video_frame_t’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:744: error: ‘frame’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:745: error: ‘err’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:745: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘camera’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:746: error: ‘DC1394_CAPTURE_POLICY_WAIT’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:747: error: ‘dc1394_capture_dequeue’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:748: error: ‘DC1394_SUCCESS’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:766: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘bayerTile’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:767: error: ‘dc1394_bayer_decoding_8bit’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:797: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘camera’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:797: error: ‘dc1394_capture_enqueue’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp: In function ‘void extractImagesMonoXB3(PGRStereoCamera_t*, unsigned char*, unsigned char**, unsigned char**, unsigned char**, TriclopsInput*, TriclopsInput*)’:
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:817: error: ‘dc1394error_t’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:817: error: expected `;' before ‘err’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:819: error: ‘dc1394video_frame_t’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:819: error: ‘frame’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:820: error: ‘err’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:820: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘camera’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:821: error: ‘DC1394_CAPTURE_POLICY_WAIT’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:822: error: ‘dc1394_capture_dequeue’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:823: error: ‘DC1394_SUCCESS’ was not declared in this scope
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:867: error: ‘struct PGRStereoCamera_t’ has no member named ‘camera’
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp:867: error: ‘dc1394_capture_enqueue’ was not declared in this scope
make[3]: *** [CMakeFiles/pgrlibdcstereo.dir/src/pgr_stereocam.o] Error 1
make[3]: Leaving directory `/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/build'
make[2]: *** [CMakeFiles/pgrlibdcstereo.dir/all] Error 2
make[2]: Leaving directory `/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/build'
make[1]: *** [all] Error 2
make[1]: Leaving directory `/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/build'
--------------------------------

Como se puede ver el archivo es el siguiente path:
/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_vision/pgrlibdcstereo/src/pgr_stereocam.cpp

Seguiré invesitgando este error..

Bitacora V1

Bitacora de la instalación de los programas para manipular al pioneer.

1.- Primero entré a la página:
http://www.assembla.com/wiki/show/ssc-rovers/Starting_with_ROS

2.- Abrí la terminal e instalé lo siguiente:
$ svn co https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/branches/trunk_cturtle/sandbox/teleop_base

3.- Después instalé:

$ rosrun rviz rviz -d /opt/ros/boxturtle/stacks/simulator_stage/stage/rviz/stage.vcg
------------------
Haré un paréntesis para ver un detalle de .bshrc.

Resulta que para tener acceso como root basta con escribir sudo su.

Copié la línea: -del path-

Del .bashrc del usuario al .basrc del root. Para accesar al .bashrc del usuario basta con ir al directorio:

/path /home/username/inst (inst se refiere a que ahi se encuentra dihco archivo)

y editar el .bashrc, creo que utilicé sudo para hacer esto.

Para accesar al .basrc del root, escribi cd, accese como root (sudo su) y luego use el comando:
gedit .bashrc

Para localiar un archivo puedo escribir:
locate archivo

Para localizar un archivo en la web debes de escribir:
roslocate svn nombrearchivo
Para descargar un archivo de la web
svn co direccionarchivo
------------------
Tras modificar los archivos setup.sh tanto de la carpeta del boxturtle como del beginner_tutorials y entrar como root, pude finalmente instalar adecuadamente el control_toolbox y el teleop_base así como instalarlos. Una vez hecho esto pude correr el teleop_base_keyboard para controlar el robot simulado.

Resulta ser que es precisamente en este documento en donde se designa que path se puede considerar como acceso para ROS_ROOT y entonces poder usar comandos de ROS como ROOT.

4.-Despues vi los tutoriales de Transorm for broadcaster and listener ,el tutorial del tf y de los sensores. Existe mucho material disponible sobre el tf, así como vieos muy interesantes.

5.-Ahora sigo con el de building a map
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Listo ya cree un mapa con el tutorial. Otro dato interesante para la terminal es que puedes abrir imagenes con gimp .
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Bueno ahorita me quede trabado al tratar de compilar el paquete que descargargué inmediatamente despues llamado: sscrovers-ros-pkg. Le mandé un correo a renato esperando una solución.

Lo que sigue por amientras es lo siguiente:
Imprimir el archivo printing.odt (esta en google docs) y estudiarlo
Imprimir el datasheet
Buscar tutorial de python en la web.
Buscar info sobre el laser sick y el robot pioneer, mandar un correo a pineda para solicitarsela nuevamente.
Buscar los tutoriales que dice laura de navegación.
Leer sobre navigation tutorials (igual y es lo mismo)
Conseguir info de libros y recursos web sobre navegación
Terminar tutorial HTML y JAVA para empezar con XML
Repasar temas de C++
Limpiar la MAC >.<

Nota: Esta bitacora no es de un solo día, la subi a la web como respaldo de un .odt que hice muy informal.