Control del PIONEER

Al momento de grabar el mapa en un .bag, no me dejaba hacerlo a menos que fuese como ROOT, al parecer una vez hecho esto todo el resto del tutorial lo pude hacer sin problemas.

Ahora me encuentro bajando el nodo para utilizar el lasr SICK. La página de ROS en donde viene la información y los stacks necesarios es:

http://www.ros.org/wiki/sicktoolbox_wrapper

Ahí mismo accese a la página con el package sicktoolbox_wrapper:

https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/

Nota: Renato escribió lo siguiente acerca de este nodo:

" Cuando yo lo hice tuve que hacer una modificacion al codigo del Nodo porque mi SICK viene embedida una unidad con la que se enciende y se apaga. Esta unidad es activada manualmente pero tambien por software y se tardaba mas tiempo en encender que lo que el nodo podia esperar. Asi que dormi el nodo por 20 segs (tiempo que se tarda en encender son 24segs) y despues vuelve a ejecutar el nodo. Este "nodo" modificado lo puedes encontrar en el assembla como sscrovers_laser_pub en un try-catch anidado del archivo sicklms.cpp."

Ahora bajaré el contenido en la dirección:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$

Mediante el siguiente comando:

$ svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/ sicktoolbox_wrapper

Al intentarlo como usuario no me dejó, me marco que no tengo el permiso para descargar el archivo, por lo cual lo intentaré con sudo.

Listo ahora si funcionó y me imprimio lo siguiente en pantalla:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$ sudo svn co https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/laser_drivers/trunk/sicktoolbox_wrapper/ sicktoolbox_wrapper
[sudo] password for oscar:
A sicktoolbox_wrapper/ros
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms/sicklms.cpp
A sicktoolbox_wrapper/ros/sicklms/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/ros/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/manifest.xml
A sicktoolbox_wrapper/sick_test.vcg
A sicktoolbox_wrapper/standalone
A sicktoolbox_wrapper/standalone/print_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/time_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/log_scans.cpp
A sicktoolbox_wrapper/standalone/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/mainpage.dox
A sicktoolbox_wrapper/CMakeLists.txt
A sicktoolbox_wrapper/Makefile
U sicktoolbox_wrapper
Checked out revision 30868.

Al momento de compilarlo con rosmake me salió el siguiente error:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper$ rosmake
[ rosmake ] No package selected and the current directory is not the correct path for package 'sicktoolbox_wrapper'.
[ rosmake ] Packages requested are: []
[ rosmake ] Logging to directory
[ rosmake ] /home/oscar/.ros/rosmake/rosmake_output-20100715-104540
[ rosmake ] Expanded args [] to:
[]
[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper$ sudo su
root@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sicktoolbox_wrapper# rosmake
[ rosmake ] No package selected and the current directory is not the correct path for package 'sicktoolbox_wrapper'.
[ rosmake ] Packages requested are: []
[ rosmake ] Logging to directory
[ rosmake ] /root/.ros/rosmake/rosmake_output-20100715-104548
[ rosmake ] Expanded args [] to:
[]
[ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.

Intenté compilarlo con ROOT pero me salió el mismo error.

Ahora intentaré compilarlo con rosmake pero con el path y el nombre del package.

Ahora escribí el comando: oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros$ rosmake sicktoolbox_wrapper

Sí compiló la mayor parte del código, sin embargo me mostró un mensaje al final argumentando lo siguiente:

mkdir: cannot create directory `build': Permission denied

Entonces ahora lo intentaré con privilegios de ROOT.

Listo ahora si se compiló, me imprimió el siguiente mensaje:

[rosmake-0] <<< sicktoolbox_wrapper <<< [PASS] [ 16.28 seconds ] -- WARNING: 4 compiler warnings


> Ahora continuaré con la compilación de ARIA, creo que este package ya lo habia compilado antes pero lo haré nuevamente.

Los packages de AIRA se encuentran en el siguiente directorio:

oscar@oscar-MAC:/opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_odometry

Desde este directorio compilaré Aria y ROSARIA, primero lo haré con usuario y rosmake Aria a ver si funciona.

Se compiló sin problemas.

Ahora continuaré con ROSARIA de la misma forma.

Al final de la compilación me marcó el siguiente error:

mkdir -p bin
cd build && cmake -Wdev -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=`rospack find rosbuild`/rostoolchain.cmake ..
[rosbuild] Building package ROSARIA
[rosbuild] Including /opt/ros/boxturtle/ros/core/rospy/cmake/rospy.cmake
[rosbuild] Including /opt/ros/boxturtle/ros/core/roscpp/cmake/roscpp.cmake
-- Configuring done
CMake Error: Unable to open cache file for save. /opt/ros/boxturtle/ros/sscrovers-ros-pkg/sscrovers_odometry/ROSARIA/build/CMakeCache.txt
CMake Error: : System Error: Permission denied

"Permission denied" ... Lo intentaré con sudo.

Me imprimió lo siguiente:

sudo: rosmake: command not found

Ahora lo intentaré como ROOT#.

Se compiló sin problemas y me imprimió lo siguiente:

[rosmake-0] <<< ROSARIA <<< [PASS] [ 1.53 seconds ]

Procederé a conectar el PIONEER con el serial.

Primero tengo que cambiar el canal, pero al momento de tratar de accesar a /usr/local/Aria no tengo el directorio. Me fijé en el synaptics package manager y no tengo instalado nada de Aria... raro.

Instalé el package: libmrpt-aria0.6

Laura tiene la versión 0.8, al parecer no me aparece a mi esa opción al buscarla por la versión de ubuntu que tengo, procederé a actualizarla... puede que me lleve un rato... GO