4)Creating a ROS msg and srv.

4)Creating a ROS msg and srv.

Los archivos msg son simples documentos de texto qe describe los campos de un mensage de ROS. Un utilizados para generar codigo para mensajes en diferentes lenguajes de programación.

Los srv describen un servicio, se compone principalmente de dos partes la solicitud y la respuesta.

Para creacr un msg primero te diriges al paquete en donde lo vas a crear, despues lo creas y por último lo editas.

ej.
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

¿Porque tenemos que abrir CmakeLists.txt en este paso?

Al momento de utilizar rosmsg se puede ver el contenido de un msg.

Example:
$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
You will see:
int64 num
Para crear un srv se hace de la misma forma.

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
Así mismo se puede copiar de otro directorio utilizando roscp.

Usage:
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
Now we can copy a service from the rospy_tutorials package:
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
Para ver el contenido de un srv se utiliza el comando rossrv show.

ej.

Example:
$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
You will see:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
Siempre que se modifica un msg se tiene que compilar nuevamente el package.
$ rosmake beginner_tutorials
Ayuda.

Para obtener ayuda acerca de un comando se puede escrobir depsues del mismo: -h
Esto sirve para la mayor parte de comandos existentes y permite desplegar información acerca del mismo comando en pantalla.

ej.

Try:
$ rosmsg -h
You should see a list of different rosmsg subcommands.
Commands:
rosmsg show Show message description
rosmsg users Find files that use message
rosmsg md5 Display message md5sum
rosmsg package List messages in a package
rosmsg packages List packages that contain messages
You can also get help for subcommands
$ rosmsg show -h
This shows the arguments that are needed for rosmsg show:
Usage: rosmsg show [options]

Options:
-h, --help show this help message and exit
-r, --raw show raw message text, including comments