6) Understanding ROS Topics

6) Understanding ROS Topics

Vaya por fin entiendo bien el concepto de para que es un msg, un topic y un nodo. Resulta que cada nodo es una suerte de programa por si mismo que se comunica con otros nodos que hacen otras cosas para hacer en conjunto alguna tarea de un nivel superior. Se comunican a través de una suerte de board llamado topic en donde ellos publican lo que hacen a través de msgs. Se usa un topic de por medio para que sea de uso universal sin importar en que lenguaje esté programado el nodo, osea todo lo que tenga el nodo dentro. Un nodo puede publicar y/o subscribirse a un topic para enviar y/o recibir msgs que le indican cosas, tareas, info etc.

-rxgraph
Esta función pone en pantalla un diagrama en donde muestra los diferentes nodos que se están utilizando y los topicos que los interconectan.

-rostopic
Permite obtener información de distintos tipos acerca de un tipo, desde a que frecuencia se comunica, la lista de topicos activos, el tipo de topico etc.

Para ver en la terminal lo que está enviando un topic es necesario utilizar la función echo. Por ejemplo:

$ rostopic echo /turtle1/command_velocity

Para cada tipo de tópico hay un tipo de message que se utiliza para la comunicación a través del tópico. Para saber que tipo de mensaje es se escribe:
-rostopic type “topico”

-rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
Esta función se utiliza para enviar info a un topico.

-rostopic hz [topic]
Esta función se utiliza para ver a que rate está enviando y recibiendo info el topico.

-rxplot
Esta función se utilliza para crear una gráfica dinámica de como estan siendo utilizadas las funciones de un topico en función del tiempo.