Repaso.

Hoja de estudio de ROS

1.- Beginner Level
1.1.- Navigating the ROS Filesystem:

Tipos de archivos básicos en el sistema.

*Packages:
Son la parte más baja de la organización del software, contienen cualquier cosa, desde librerías hasta ejecutables. Estos paquetes son lo suficientemente funcionales para ser utilizables y lo suficientemente pequeños para no pesar demasiado y poderlos aplicar de forma diversa en un software. Un paquete es un directorio que deciende de ROS_ROOT o ROS_PACKAGE_PATH (el primero indica donde se encuentran los paquetes de ROS y el segundo permite añadir nuevas direcciones). Y contiene un manifest.xml (Es un archivo parte del paquete, puede ser un archivo de texto.)

*Manifest:
Es la mínima especificación acerca de un paquete y soporta una gran variedad de herramientas de ROS, desde herramientas para compilación, para documentación y para distribución. El contenido de un manifest.xml puede variar desde información de quién escribió el package, la licencia del paquete o incluir pestañas de depend y export que ayudan en la instalación y utilización del paquete.

La pestaña de depend señala paquetes de ROS que deben de instalarse en orden de poder instalar el paquete en cuestión. La pestaña export indica que archivos y librerias deben de adquirir paquetes dependientes del paquete en cuestión.

*Stacks:
Los stacks son conjuntos de packages que tienen una finalidad definida en conjunto, mientras que los packages tienen como finalidad ser colecciones de código para fácil reuso los stacks son conjuntos de packages con una funcionalidad especifica como navegación, manipulación etc. y son creados de forma tal que puedan ser compartidos fácilmente. De hecho es el mecanismo principal mediante el cual ROS distribuye software.

*Stacks manifest:
Los manifest de los stacks son lo mismo que los manifest para los packages, tienen especificaciones minimas que apoyan la distribución y la instalación de los ROS stacks. Además de proporcionar metadata para tu stack, una función importante para los stack manifest es la de declarar dependencias con otros stacks.

Al momento de navegar por tu sistema de archivos es fácil diferenciar un package de un manifest. Un package tiene un manifest.xml y un stack tiene un stack.xml.

Nota: Debo de aprender XML urgentemente.